Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaft­ licher Mitarbeiter am Institut fUr Regelungstechnik der Technischen Universitat Braunschweig. Ich verdanke sie zunachst dem Umstand, daB mir seinerzeit ein Ernst-von-Siemens-Promotionsstipendium verliehen wurde. Mein besonderer Dank gilt natiirlich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. W. Leon­ hard, dem Leiter des Instituts fiir Regelungstechnik, der das gewiinschte For­ schungsthema gern aufgriff und die Arbeit mit wachsendem Interesse fOrderte. Durch regelmiiBige Gelegenheiten zu Vorfiihrungen der Roboterexperimente vor Institutsgiisten schuf er eine kreative Atmosphiire, in der eine stetige Verbesse­ rung der experimentellen Verwirklichungen moglich war und schlief31ich auch ein beeindruckender Grad an Hartung gegen "VorfUhreffekte" erreicht werden konnte. Fiir die Ubernahme der Mitberichterstattung danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. H. Ulbrich yom Institut fUr Fertigungsaptomatisierung und Handhabungstechnik. Meinem ehemaligen Schreibtisch-Kollegen Dr.-Ing. G. Seeger, davor einmal Betreuer meiner Diplomarbeit, gilt in mehrfacher Hinsicht mein herzlicher Dank. Er erstellte anfangs die wissenschaftliche Formulierung des Forschungsthemas, gab mir in wichtigen Fragen immer verliif31iche Antworten und hinterlieB mir einen lei­ stungsfahigen und funktionssicheren Robotersteuerungs-Laboraufbau. So war hier eine Weiterentwicklung auf hoher Stufe moglich. Zuletzt iibermittelte er mir seine umfangreichen Erfahrungen von der Formatierung seiner eigenen Dissertation.

Inhaltsangabe1 Einleitung.- 1.1 Roboter und Tastsinn.- 1.2 Bewegungsführung von Industrierobotern.- 1.3 Regelungstechnische Grund-Aspekte.- 1.4 Kraftregelungsaufgaben.- 1.5 Anknüpfungen an die Literatur.- 2 Kraft-/Momenten-Signalverarbeitung.- 2.1 Vorüberlegungen zur Kraft-/Momenten-Messung.- 2.2 Zugrundeliegendes 6-achsiges Sensorelement.- 2.3 Struktur der Sensorsignalverarbeitung.- 2.4 Analoger Systemteil.- 2.4.1 Sendekarte.- 2.4.2 Empfangskarte.- 2.4.3 Abgleich des Analogsystems.- 2.4.4 Dynamik des Analogsystems.- 2.5 Digitaler Systemteil.- 2.5.1 A/D-Umsetzung und Digitalschnittstelle.- 2.5.2 Gewinnung der Roh-Istkraftkomponenten.- 2.5.3 Statische Eigengewichtskompensation.- 2.5.4 Meßzentrums-Verlagerung.- 2.5.5 Drehtransformation nach Zwangskoordinaten.- 2.5.6 Rechenzeiten.- 2.6 Kartesische Genauigkeit.- 2.6.1 Auflösung.- 2.6.2 Linearität.- 2.6.3 Nichtlinearitäten.- 2.7 Identifikation der Sensor-Matrix.- 2.8 Identifikation der Eigengewichtsparameter.- 2.8.1 Bestimmung des Effektorgewichts.- 2.8.2 Bestimmung des Effektor-Schwerpunkts.- 2.8.3 Wahl der Testbewegung.- 2.8.4 Besonderheiten.- 2.9 Experimente zu den Eigengewichtseinflüssen.- 3 Jacobi-Matrix: Grundlagen und Algorithmen.- 3.1 Überblick zur Jacobi-Matrix in der Robotik.- 3.2 Zugrundeliegende kinematische Gleichungen.- 3.2.1 Index-Schreibweisen.- 3.2.2 Geschwindigkeiten.- 3.2.3 Gelenke.- 3.2.4 Geschwindigkeiten am Gelenkarm.- 3.3 Jacobi-Matrix ?JA?B?.- 3.3.1 Aufbau der Jacobi-Matrix.- 3.3.2 Wahl der Index-Parameter A und B.- 3.3.3 Bekannte Rechenalgorithmen.- 3.4 Effizienter Algorithmus für die Jacobi-Matrix ?JG?0?.- 3.5 Vergleich von Rechenzeiten.- 3.5.1 Wahl des Koordinatensystems ?.- 3.5.2 Beispiele für Jacobi-Matrizen.- 4 Kartesische Schnittstellen und einfache Anwendungen der Jacobi-Matrix.- 4.1 Abbildungszusammenhänge und Steuerprinzipien.- 4.2 Systemstruktur der Implementierung.- 4.3 Einsatz der transponierten Jacobi-Matrix.- 4.3.1 Istkraft-Störgrößenaufschaltung.- 4.3.2 JT-Regelung.- 4.3.3 Aufprall-Dämpfung über Handachsen.- 4.4 Kinematische Schnittstellen.- 4.4.1 Inverse Jacobi-Matrix und Rücktransformation.- 4.4.2 Kartesische Lage-Integration und Lage-Summation.- 4.4.3 Kartesische Lage-Differentiation.- 4.5 Drehtransformationen im Kraftregelkreis.- 4.6 Durchfahren von Singularitäten mit dem JT-Prinzip.- 4.7 Zusammenschau zu Jacobi-Matrix und kartesischen Schnittstellen.- 4.7.1 Andere Ansätze.- 4.7.2 Zusammenfassung zum Einsatz von JT, J?1 und $\overrightarrow {\underset{\raise0.3em\hbox{$\smash{\scriptscriptstyle-}$}}\to {\Lambda } ^{ - 1} } $.- 5 Kraftregelkreis und Kraftregelgesetze.- 5.1 Kraftregelkreis.- 5.1.1 Struktur des Kraftregelkreises.- 5.1.2 Kraftregelstrecke.- 5.2 Kraftregelgesetze.- 5.2.1 J?1-Regelung.- 5.2.2 J?1, JT-Wechsel-Regelung.- 5.2.3 J?1, JT-Kombi-Regelung.- 5.2.4 H-K-Regelung.- 5.2.5 Implementierung der Nichtlinearitäten.- 5.2.6 H-K-JT-Regelung.- 5.2.7 Regelverhalten der Kraftregelgesetze.- 5.3 Allgemeine Einflüsse auf das Kraftregelverhalten.- 6 Kartesische Experimente.- 6.1 Freies Führen des Robotergreifers im Raum.- 6.1.1 Kartesisch 6-achsiges Führen.- 6.1.2 Führen in kartesischen Unterräumen.- 6.2 Kraftregelung unter eingeprägter Vorschubbewegung.- 6.2.1 Fahren auf Konturprofilen.- 6.2.2 Fahren auf einem Biegebalken.- 6.3 Zweidimensionale Kraftregelung.- 6.4 Andruckregelung mit Momentenausgleich.- 6.5 Drehen einer on-line-veränderlichen Kurbel.- 6.6 Erste Eindrücke bei Entgratversuchen.- 7 Kraftregelung mit Vorsteuerung.- 7.1 Erwartungen, Vorarbeiten und Versuche.- 7.2 Regelungsstrukturen bei der Vorsteuerung.- 7.3 Lageregelung mit Drehzahlvorsteuerung.- 7.4 Implementierung des Führungsgrößenfilters.- 7.4.1 On-line-Parameteränderungen bei diskreten Filtern.- 7.4.2 On-line-Parameteränderungen bei diskreten PT1-Gliedern.- 7.5 Messung der kartesischen Lage über den Kraftsensor.- 7.6 Systemverhalten bei kartesischen Soll-Lage-Sprüngen.- 7.7 Kraftregelverhalten bei Drehzahlvorsteuerung.- 7.8 Schlußfolgerung zur Vorsteuerung.- 8 "Hybrid Control" - E>